欧拉角基础概念

欧拉角

是一种用于描述物体在三维空间中旋转的方式，它由三个角度组成，通常分别称为滚动角（roll）、俯仰角（pitch）和偏航角（yaw）。欧拉角系统可以用来表示物体的方向或姿态，特别是在飞行、机器人控制、三维计算机图形和航天等领域中非常常见。

欧拉角的基础概念：

滚动角（Roll）：

滚动角是绕物体的纵轴旋转的角度。当物体绕其自身的前进方向旋转时，滚动角会发生变化。它通常以弧度（radians）或度数（degrees）表示，范围通常是从-π到π或从-180°到180°。

俯仰角（Pitch）：

俯仰角是绕物体的侧轴旋转的角度。当物体向上或向下倾斜时，俯仰角会发生变化。与滚动角一样，俯仰角通常以弧度或度数表示，范围通常是从-π/2到π/2或从-90°到90°。

偏航角（Yaw）：

偏航角是绕物体的垂直轴旋转的角度。当物体绕垂直轴旋转以改变其方向时，偏航角会发生变化。偏航角通常以弧度或度数表示，范围通常是从-π到π或从-180°到180°。

应用

欧拉角可以使用不同的顺序来描述旋转，这些顺序称为欧拉角的旋转顺序或坐标系。常见的欧拉角旋转顺序包括：

XYZ：先绕X轴滚动，然后绕Y轴俯仰，最后绕Z轴偏航。

YXZ：先绕Y轴滚动，然后绕X轴俯仰，最后绕Z轴偏航。

ZYX：先绕Z轴滚动，然后绕Y轴俯仰，最后绕X轴偏航。